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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

我的丈夫 我的蜜月******

范瑞娟(1957年2月)

　　1月1日，这是个多么令人喜悦的日子。旧的过去，新的来临了。我和伯鸿就是这一天结婚。

　　结婚的前几天，我们要到区人民委员会去登记，临去之前，我和他开了一个玩笑。我对他说：“结婚登记处的人为了执行婚姻法，对于男方询问得特别详细，你要小心准备了。”他却若无其事地说：“一切事情都可公开，既合法又合道德，不用愁虑。”我笑了笑告诉他：“人心难测的，就有这样两位青年男女，他们交往了一个时期后，到政府去登记结婚。登记处的人问女方结婚是否自愿，女方没有表示，急得男方满头大汗。最后女的摇了摇头，登记就没有成功。假如我们的事我也摇摇头，看你怎么办？”他调皮地说：“你要会摇头的话，祝英台就不会为着真正的爱情去牺牲了。”我不由得大笑起来，我知道他这句话是因为我经常扮演梁山伯而说的。

　　新房里的重逢

　　结婚，事先没有通知别人。可是，那天上海越剧院的朋友都来了。演夜场的，下装之后还赶到我们家里。尽管我们准备了吃的和玩的招待他们，可是总有一点不放心，因为院里有好些人是闹新房的能手，尤其一个做音乐创作的朋友不好办，只要他在场，非要把人闹得够受不可。为此，在新房里真叫我又喜又怕。可是，事件的发展又往往出人意外，当我担心的那位先生随着众人拥进了新房之后，伯鸿和他都怔了，原来他们是分别了8年彼此不知下落的老朋友。由于这个意外的重逢，这次闹房得以安全度过，我们在大家的要求之下合作穿了针，互相喂了糖，报告了恋爱的经过之后，大家就放过我们了。

　　袁雪芬、傅全香都要送礼，被我阻止了。但送礼的人还是有。最有趣的是我的文化老师，她送给我们一对花烛。这对散放着柔和光彩的花烛，给我们的新房里增加了不少喜悦气氛。当最后一个贺喜的人离开之后，它仍旧燃烧着，按照婆婆的意见，靠近烛台的墙上，悬着一个福禄袋，因为找不到铁剑，我把那把跟着我受尽风霜在舞台上用的铁剑配在上面。

　　有缘千里来相会

　　“有缘千里来相会，无缘对面不相逢，”这是伯鸿刚才回答闹房者的话，它却一直在我心头萦回。我和他在相识之前，已经有了长时间的通信。他的妹妹是我的朋友，通过她使我对伯鸿的家庭，以及他幼年时代的生活，有了透彻的了解，真像我们在一起长大的一样。去年9月，我们第一次相见，不知怎的，自此以后，他的形影深深地刻在我的心头，再也移不掉。终于我和他结成了终身伴侣。

　　对于婚姻问题，我过去的确不打算考虑的。准备趁自己年轻把自己演戏所得积蓄点钱，将来隐避到乡下去度过艺人在旧社会都不可避免的悲苦的晚年。但是，中国解放了，一切都变了。对于整个社会，我由痛恨而热爱，我爱一切，第一次感到生活意志的旺盛。现在，艺术成了我的生命，我要把我的一生，献给祖国的艺术事业。

　　在蜜月里

　　结婚之后，我们到苏州去游玩了几天，然后在上海度过了蜜月。在这些日子里，伯鸿仍到中国青年报上海记者站工作，我每天也到越剧院去。早上，伯鸿知道我睡得晚，又是易被惊醒的人，他总是抱着衣服轻步走到外室去穿。晚上，我回到家里，他已经静静地坐在桌前看书了。他总是把他从书上看到的或者采访中遇见的“故事”一一讲给我听。有时候我们一起去观看越剧，回家以后，我要他提些意见，他却笑笑默不作答。怎么办呢？我就用这样的话去激他：“原来嘛，你对越剧是没有感情的。”于是他急了，不得不将他的意见原原本本地讲出来。他是爱好戏剧的，同时还爱好音乐。当院里正在讨论音乐问题时，我把我的看法提出来和他商量；也是这样，开头他总是默默无声，到后来才将自己的见解详细地发表。我们谈了很多问题，有融洽一致的地方，也有分歧。我们总是这样结束我们的谈论：“我们懂得太少了。”因此，我们有个打算，要大量地买些书，提高我们的业务、知识和艺术修养。

　　我的丈夫

　　我的丈夫是一个对生活并不十分计较、对工作却十分热爱的人。有一次为了添置几件衣服，我拿回几个呢料的样品，问他喜欢哪一种。不料他淡淡地回答：“任何一种都可以。”一个月以来我还不知道他喜爱什么菜，仿佛他什么菜都很爱吃。可是这却使我这个作为妻子的人有些踌躇了。他认为：“我们的生活比过去好多了，不能够因为革命胜利而得意忘形，奢侈浪费。”他平日总是和颜悦色的，可是有一次我见到了他严肃的脸色。我对报社记者约我写稿表示讨厌，认为这是一件麻烦事。他批评我这样是不对的，并要我认真地写好那篇稿子。我觉得他的意见很正确，终于把稿子写成了。原来他对自己的职业是非常敬重和热爱的，这也影响了我，如我曾经考虑过：“现在我演小生，将来演什么角色呢？”在这种问题面前，他是十分果断的，他表示，我应该将小生演到底。我也就决定这样做。

　　慈祥的婆婆

　　1月底，我离开上海赴东北演出。路过南京时，在那里演出了两星期。伯鸿的父亲在南京工作，于是我又有机会和婆婆在一起生活了一段时间。开始我很担心，婆媳关系不好是常有的事，我的婆婆不知怎样。可是没有几天我就感到我婆婆是慈祥而热心的人，在我演出时间，她经常等候我直到深夜，在我临睡之前她跟我总要喃喃地谈些心里话。我们谈得十分投机，计划着将来如何生活，使每一夜过得都很有趣。我的担心成了多余，很快地我从我婆婆身上找到了我已去世的母亲的温暖和母爱。离开南京的那天，我和婆婆真是难舍难分。眼泪从她老人家眼里流下来，我也哭了。只能硬着头皮背身离开。新社会是幸福的，我在这幸福的社会里又得到了幸福的家庭。可是，我也不能摆脱幸福中产生的苦闷。我觉得自己的才能太少了，我觉得人民给我的荣誉太大了，国家给我的照顾太多了，我担心自己会辜负他们。怎么办呢？我已经定了进修计划，决心不畏艰难努力。

　　(1957年2月)

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）